Menu pegando categorias e subcategorias seguido

Olá

preciso listar em um menu

as categorias e em baixo delas as subcategorias algo +- assim

Vende-se (Categoria)

Apartamento (Subcategoria)

Casa (Subcategoria)

Aluga-se (Categoria)

Garagens (Subcategoria)

Salas (Subcategoria)

As categorias estão em uma tabela e as subcategorias em outra...

Gostaria de que as Subcategorias que estão definidas para no caso "Vende-se" apareçam abaixo de "Vende-se"

e as subcategorias que estão definidas para no caso "Aluga-se" apareçam abaixo de "Aluga-se"

espero ter sido bem claro

Obrigado