Limitar tamanho do título e colocar "..."

Estou desenvolvendo um sistema de notícias. Para eximir a lista de notícias uso o seguinte código:

<?$sql = "select * from noticias where categoria=$categoria order by id desc limit 1,5";$qr = mysql_query($sql);$linhas = mysql_num_rows($qr);while($dados = mysql_fetch_array($qr)){$id = $dados["id"];$titulo = $dados["titulo"];echo"$titulo<br>";}?>

Como faço para limitar o $titulo, caso seja maior que 20 caracteres, se acrescente reticencias (...) no fim?

Desde já agradeço pela colaboração!