Query string complexa

Tem como criar uma query string no formato abaixo usando php ou tem que usar o rewrite do apache?

fomato:

site.com/index/pagina/categoria/produto

Como ficaria visivelmente:

site.com/index/Produtos/10/5

Onde seria assim numa query basica:

site.com/index.php?pagina=Produtos&categoria=10&produto=5