Personalizar erro(s)

Olá já andei à procura durante algum tempo e ainda não encontrei muita coisa sobre isto, por exemplo tenho o url do tipo "main.php?p=veiculos" sendo veiculos a pagina veiculos.php e se no endereço alterar-mos para algo do genero "main.php?p=xx" sendo o xx uma pagina que nao existe no servidor, logo vai nos dar um erro, gostaria de personalizar o erro "failed to open stream:" com uma mensagem própria do tipo, "A pagina não existe" .

Será possível fazer isso? Ou alguma ideia como contornar o problema?

Obrigado.