Menu de Categorias e subcategorias

Bom dia pessoal !!!

Usando o Dreamweaver e PHP...

Preciso construir um menu que exiba todas a "categorias" cadastradas no database (MySQL) e que logo abaixo de cada "categoria" sejam exibidas as "subcategorias" (tambem no database) relacionadas a esta "categoria".

***Informo que as tabelas categorias e subcategorias ja estao criadas a relacionadas entre si atraves de uma chave estrangeira.

Conforme exemplo abaixo tirado do www.submarino.com.br

/applications/core/interface/imageproxy/imageproxy.php?img=http://www.webdesignstudio.com.br/imagens_externas/menu.jpg&key=c38a38965c4ba04e39450e3bbc65a746630001f42aeff9196689167792e88b50" alt="Imagem Postada" />

Alguem pode me ajudar?

abracos a todos

Luis