Função para o google maps

Olá pessoal tenho um mapa simples do googlemaps

e coloquei uma função para ir para um local

function vaipara() {

 map.setCenter(new GLatLng(-14.264383,-58.359375), 3);

 }

e depois colouqei um botão para executar essa função

<input type=button value="ir" onclick="vaipara()" />

mas não está funcionando está exibindo uma msg de erro :

'map' não está Definido ....

alguem pode me ajudar ??

obrigado