Como exibir categorias?

Digamos que eu tenha um banco de dados com os seguintes campos:

• id (identificação)
• raiz (a categoria que esta categoria pertence... se for 0 então ela não estará dentro de nenhuma)
• titulo (o título da categoria)

O problema disso é que eu preciso colocar um while no código a cada vez que eu tento exibir "mais para dentro" a categoria. Tem algum jeito de eu exibir todas as categorias, colocando uma dentro da outra até o lugar que eu quiser? Quero que ele exiba desta maneira:

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Categoria 1

-- Categoria 2 (dentro de 1)

-- Categoria 3 (dentro de 1)

---- Categoria 4 (dentro de 3)

------ Categoria 5 (dentro de 4)

-- Categoria 6 (dentro de 1)

Categoria 2

Categoria 3