como tirar a extensão php?

ola pessoal..

gostaria de saber como é possivel transformar:

http://imasters.com.br/indice/noticia.php?id=4

para

http://imasters.com.br/indice/noticia/4

ou se este mecanismo ja é automatizado...através de algum automatizador como invision, joomla, nuke?

percebi q nos ultimos anos mt coisa na net mudou e mts sites de noticia aparecem endereço desta forma...

sei q ñ faltará entendedores do assunto...e estou recorrendo ao forum para obter uma explicação breve, clara e pratica...

agradeço!