[Resolvido] Como alterar de um valor para o outro?

Olá pessoal!

Minha situação é a seguinte:

-> No meu banco SQL tenho 2 tabelas, uma com nomes de EMPRESAS (colunas: ID e NOME) e outra tabela chamada NOTAS (colunas: FATURA, VALOR, IDEMP)

-> Na hora de gerar um registro na tabela NOTAS ao invés de gravar o NOME da empresa, eu gravo o ID da empresa, na coluna IDEMP.

Até aí tudo bem, mas o problema começa quando faço uma simples listagem da tabela NOTAS usando PHP.

O que é me retornado é o seguinte:

FATURA-VALOR-EMPRESA

000001----2,00--------1

E o que eu quero é que saia no seguinte formato:

FATURA-VALOR-EMPRESA

000001---2,00----Empresa LTDA

Eu não faço a mínima ideia de como buscar o ID da empresa na tabela EMPRESAS e trocar pelo NOME.

Obrigado pessoal!