insert em duas tabelas

Bom dia Pessoal,

estou com o seguinte problema, acho que é simples vou explicar:

tenho uma tabela sms_usuario, sms_acao e outra sms_acao_responsavel

sendo que a tabela sms_acao_responsavel é associativa

preciso inserir o id_usuario na tabela sms_acao_responsavel ( pois ele é o responsavel pela acao )

Obs: dei uma estudada e vi que a função MYSQL_INSERT_ID() e acho que ela faz o que eu preciso...

desde ja agradeço pela força