Como Fazer INSERT com array ?

Olá amigos estou precisando aprender fazer um código que insert de uma vez os dados que eu pego de um select.

Por exemplo:

$_id_aluno['id']

$_id_avaliacao['id'] // essas variáveis me trazem os dados do select (em torno de 30 registros cada)

Além disso será inserido notas em um campo texto nota.

Sou novo em php e não consegui entender o funcionamento do array dentro do INSERT.

Preciso inserir esses três registros na tabela NOTAS campos id_alunos, id_avaliacoes e nota. De maneira que apareça todos e insert com apenas um submit.

Alguem poderia me dar uma dica de como fazer isso?

Desde já agradeço, Obrigado.