Mudar o jeito de passar parametros na URL

Olá Pessoal, tudo bem?

Bom eu venho novamente pra tirar pra uma ajuda suas, eu queria saber com faço pra mudar o jeito dos de passagem de paramentros na URL do PHP,

Por Exemplo:

Hj eu faço assim, www.meusite.com.br/produtos.php?id=20

e eu ja vi em site q tem assim como passagem de parametro:

www.meusite.com.br/produtos/id/20

queria saber como faz pra mudar pra esse tipo de URL, me falaram q é no htacess, mais não sei em que lugar mudar!

Desde já agradeço suas ajudas!

Um grande abraço a todos!

Carlos Ventura