Google Maps com rotas (rastreamento)

Salve comunidade!!!! :joia:

Seguinte: Estou desenvolvendo um painel (com CakePHP) para os clientes que tem seus veiculos monitorados (sistema de rastreamento de veiculos), os dados de LATITUDE e LONGITUDE já estão no banco de dados (tem um programa que inseri novos dados a cada 2 minutos), agora estou fazendo a parte onde tenho que mostrar a localização dos veiculos do cliente. ;)

Bem, já terminei a parte q mostra a localização dos veiculos (estou usando a API do Google Maps), VEJA A IMAGEM

Mas não é só isso <_< , digamos que o cliente queira ver onde estiveram os tais veiculos, então, dai eu tenho que montar uma ROTA que mostre onde os tais veiculos estiveram, como se fosse uma ROTA DO RASTREAMENTO, igual a ESSA IMAGEM

Como vocês poderam ver na imgem acima, é uma rota entre LATITUDE/LONGITUDE INICIAL e LATITUDE/LONGITUDE FINAL.

O PROBLEMA É QUE NÃO SEI COMO FAZER ISSO NO GOOGLE MAP, já li a documentação e nada :( , não sakei! :ermm:

Alguem já passou por essa situação e pode me dar uma ajuda de como faço essa rota no Google Maps?