Notificação de pagamento de boleto bancario

Ola pessoas estou desenvolvendo um sistema que envolve pagamento de boleto bancario, so que eu nao posso utilizar sistemas de gateway de boleto ( como por exemplo paypal e pagseguro) pois se trata de um sistema para uma empresa de grande porte. a emissao de boleto bancario eu ja consigo fazer porém eu preciso agora de saber como RECEBER A NOTIFICAÇÃO DE PAGAMENTO DOS BOLETOS. Os bancos possuem alguma funcionalidade de notificar pagamento de boleto como os servicos paypal e pagseguro?