SQL para buscar em tabelas diferentes com multiplos relacionamento

Olá,

Estou tendo uma dificuldade para relacionar uma tabela com outra onde o registro da primeira tabela está separado por vírgulas.

Tenho uma tabela cujo nome é categorias, nesta tabela temos uma coluna com o nome e as tags, veja:

/applications/core/interface/imageproxy/imageproxy.php?img=http://img85.imageshack.us/img85/5328/categoriasv.jpg&key=f5930b5972afbc3789bc2483888e687150cc127e407edd2758309fcff6692ae5" alt="categoriasv.jpg" />

Na outra tabela, tenho os registros do guia comercial onde relacionamos os valores separado por virgulas.

/applications/core/interface/imageproxy/imageproxy.php?img=http://img851.imageshack.us/img851/6344/registrot.png&key=1adbfc6065e76b18d75ae9a85abb3edf7d06e1704a0a58f4fad4c87941fedc3c" alt="registrot.png" />

Até então tudo OK, consigo dizer que por exemplo o registro X do Guia Comercial está relacionado com as categorias A,B,C,D...

Agora vamos ao problema, preciso efetuar uma busca no guia comercial, vamos supor que estou procurando coisas relacionadas a AGENCIA DE PUBLICIDADE, exemplo "Propaganda".

Na imagem das categorias, o ID 7 possui este item.

Na outra imagem, temos os registros do guia comercial, bem temos o ID 2 cujo o registro do id_categoria é 7. Ou seja, com um simples INNER JOIN consigo buscar e relacionar os valores.

O problema é quanto tenho mais de um valor no id_categorias da tabela do guia comercial. Veja o ID 1 e 8.

Eles tem 2 ou mais registros, o INNER JOIN neste caso não iria funcionar, será que alguém tem uma luz?