Menu com categoria e subcategoria

Ola, estou com uma dúvida aqui,

Gostaria saber como faço um menu com categoria (até aí eu sei) e as subcategorias logo abaixo,

Por exemplo:

Categoria1

Subcategoria1

Subcategoria2

Subcategoria3

Categoria2

Subcategoria4

Alinhado conforme a categoria...

Obrigado...