inserir dados na tabela html

To fazendo um programa de controle de estoque. Na parte de fechar Ordem de Serviço, alem dos outros dados que recisa colocar, como cliente .. etc, quero fazer uma parte de ao clicar no botao, chmar um popup com os itens no estoque, ai quando o cara clica sobre o item ele aparece em uma tabela na pagina de OS que gerou o popup .. Ai, tipo, clicava em um item do popup, fechava o popup e o item clicado aparecia na linha da tabela com o id e nome, se eu quisesse mais itens, eu chamava o popup de novo e clicava em outro, logo ele apareceria na linha de baixo do ultimo inserido.

a tabela seria dessa forma, com scroll.

http://srcware.com/programacao/html-tabela-com-cabecalho-e-tamanho-fixo/

ME AJUDEM AI, por favor. Talvez tenha forma mais facil de fazer, se tiver, me falem que faço.