relacionamento de tabelas

olá amigos é o seguinte, criei as seguintes tabelas:

tabela videos tabela categorias

id id
nome nome
foto
embed
duração
data postagem
visualizações
categorias - foreign key

cada video pode ter mais de uma categoria

gostaria de saber qual comando que faço para add mais de uma categoria ao video e aparecer o nome da categoria ao invé do id