consulta banco de dados

tenho as 3 seguintes tabelas!

videos

id_video

titulo

categorias

duração

categorias

id_categoria

categoria

categoria_video

id_video

id_categoria

e gostaria de fazer uma consulta que aparece assim:

videos do site:

titulo: mariazinha na lua

duração: 00:40

categorias: romance, infantil

ou seja, cada video podera ter mais de uma categoria, mas nao sei inserir os dados, nem fazer com que apareça o nome da categoria invés do id dela.