Lista categorias e categorias filhas

Olá amigos, essa é para quem manda MUITO bem no WordPress e quer ajudar um novato no CMS. Tenho a seguinte estrutura de categorias no WordPress e querocriar um menu exatamente assim:

 <ul class="nav">
 <li><a href="#">Categoria 1</a></li>
 <li><a href="#">Categoria 2</a></li>
 <li class="dropdown">
 <a data-toggle="dropdown" class="dropdown-toggle" href="#">Categoria 3<b class="caret"></b></a>
 <ul class="dropdown-menu">
 <li><a href="#">Categoria 3.1</a></li>
 <li><a href="#">Categoria 3.2</a></li>
 </ul>
 </li>
 <li><a href="#">Categoria 4</a></li>
 <li><a href="#">Categoria 5</a></li>
 <li class="dropdown">
 <a data-toggle="dropdown" class="dropdown-toggle" href="#">Categoria 6<b class="caret"></b></a>
 <ul class="dropdown-menu">
 <li><a href="#">Categoria 6.1</a></li>
 <li><a href="#">Categoria 6.2</a></li>
 </ul>
 </li>
 </ul>

 

 Já tentei com get category parentes, get_category e tudo mais, porém não sei fazer a função retornar as categorias em um formato que eu possa personalizar assim.

 

 Alguém tem uma ideia?