[Resolvido] url amigável ou querystring

boa noite, sou iniciante em php e estou enfrentando um problema, quero inserir a técnica de url amigável mas não encontrei um exemplo que se enquadrasse na minha necessidade, até comecei a fazer mas não consegui proseguir, os links no meu index.php são dinamicos e ficam assim:

<a class=$categoria href=http://localhost/fb/$categoria/ler.php?id=$id>$titulo<br></a>

esse link abre o arquivo ler.php dentro da pasta descrita na variável $categoria

o meu arquivo .htaccess:

RewriteEngine On
RewriteRule !\.(js|ico|txt|gif|jpg|png|css)$ main.php

gostaria que a url ficasse assim: http://meusite.com/titulo-da-noticia.php ou mesmo .html

o que devo mudar no meu index.php para que isso funcione??

desde já agradeço a atenção