URL amigaveis com PHP

Pessoal

meu site vai ter uma estrutura assim:

index

produto ( vai listar um determinado produto pelo id)

categoria ( vai listar os produtos de uma determinada categoria)

categoria\subcategoria ( vai listar os produtos de uma categoria\subcategoria )

contato

cadastre-se

é complicado um codigo de URL amigáveis para essa estrutura?

DUVIDA: para manter minhas urls atualizadas no google:

• eu devo ter um codigo para atualizar meu sitemap a cada produto que eu inserir no banco de dados?

obrigado pessoal