Como colocar o titulo da noticia na url em php, separado por traço(-)

É o seguinte quero colocar na url o titulo da noticia, atualmente so to conseguindo exibir por id, quando coloco pra exibir pelo titulo sai separado, quero colocar separado por traço(-) assim-titulo-da-noticia, tipo do globo.com

e daqui do forum imaster que ficou assim: http://forum.imasters.com.br/topic/472373-como-colocar-o-titulo-da-noticia-na-url-em-php-separado-por-traco/