transformar array em <ul> <li>

Galera to com um probleminha aqui de montar o ul li automaticamente

Array ( [0] => 0 [1] =>

 Array ( [0] => 0 [1] => 1 [2] => 2 )

 [2] => 2 [3] => 3 [4] =>

 Array ( [0] => 0 [1] => 1 [2] => 2 )

 )

quero transformar isso em

<ul>

<li>0</li>

<li>1

<ul><li>2</li><li>3</li></ul></li>