Div fixa a partir de uma posição da scroll

Olá, estou com uma duvida.

Eu gostaria fazer algo deste tipo

www.fazchover.com.br

www.meutimao.com.br

Reparem nos menus, eles começam a acompanhar a scroll quando encosta o topo nela.

Gostaria que a div acompanhasse o topo do site depois de certo ponto.

Como faço isso?