Fazer inserção em tabela com foreign key.

Boa Madrugada pessoal estou com uma dúvida para fazer o segunte, salvar um usuario e um endereço mas esse endereço tem de estar ligado a um usuario_id, como faço a inserção com php? No banco de dados eu vou la e faço um:

insert into usuario values(null, "Matheus","Tananan@gmail.com","123123");

insert into endereco values(null,"Rua dos bobos", "pais das maravilhas",1);

 

 Mas quando faço isso eu sei que tenho que colocar 1 no final da ultima query por que é com esse usuario que o endereço está ligado, mas no sistema ele não vai saber como faço isso?