Como carregar o site dinamicamente

Olá, gostaria de saber como carregar a minha "content" sem ter que atualizar todo o site, e gostaria que a URL mudasse, pra quando eu estivesse na home , e eu quisesse ir para a página contato fosse dinamicamente e mudasse na url também, assim, facilitando caso alguém queira mandar o link da página para outras pessoas.

Encontrei dezenas de tutoriais para fazer o script de carregar, mas até agora não encontrei nenhum que mudasse a UR, li que se mudava criando um get, mas não faço ideia de como seria.

Meu codigo:

$(function(){
$("#loading").hide();

$("ul#menu-navbar a").click(function(){

page = "pages/"+$(this).attr('href')

$("#loading").ajaxStart(function(){
$(this).show();
)}
$("#loading").ajaxStop(function(){
$(this).hide();
)}

$("#content").load(page)

return false;
)}
)}

(O codigo funciona, mas como eu disse, ele não muda a url, apenas o conteudo da #content)

Aceito sugestões caso, Ajax não seja uma bom para isso.

Aguardo a ajuda de vocês, obrigado.