rota e url amigável para subcategorias

Olá!

Sou programador PHP e estou começando a estudar o framework Rails.

Estou fazendo um site onde terão categorias e subcategorias.

Quero que a url mantenha o padrão do breadcrumb. Ex:

site.com/categorias/nomedacategoria/subcategoria/

Até aí eu consegui através do método show. Porém, as categorias trabalharão em 3 níveis. Categoria, subcategoria e subcategoria da subcategoria. Então ficaria assim por exemplo:

site.com/categorias/nomedacategoria/subcategoria/ultimacategoria

site.com/categorias/informatica/tutoriais/ruby-on-rails

Como posso trabalhar essas rotas?

Se eu colocar /informatica/tutoriais retorna esse erro

No route matches [GET] "/categoria/informatica/tutoriais"
Try running rake routes for more information on available routes.

Porém não entendo das rotas, por enquanto. Alguém sabe um bom tutorial que possa me exemplificar como posso resolver esse problema?

Desde já agradeço.