URL Amigavel e tirar extenção do arquivo do link

Olá,

Tem como tirar extenção do arquivo dos link ?

Tipo minha pagina é:

http://www.site.com.br/contato.php

Tirar o .php

Deixando:

http://www.site.com.br/contato

É para hospedagem Windows.. "web.config"

Obrigado ;)

@Edit

Como eu utilizo esse code:

//url amigavel

function geraUrlLimpa($texto){
 /* função que gera uma texto limpo pra virar URL:
 - limpa acentos e transforma em letra normal
 - limpa cedilha e transforma em c normal, o mesmo com o ñ
 - transforma espaços em hífen(-)
 - tira caracteres invalidos
 */
 //desconvertendo do padrão entitie (tipo á para á)
 $texto = utf8_encode($texto);

 //tirando os acentos

 //problema banco de dados

 $á = 'á'; $à = 'Ã'; $ã = 'ã'; $â = 'â'; $ä = 'ä';
 $é = 'é'; $è = 'è'; $ê = 'ê'; $ë = 'ë';
 $í = 'í'; $ì = 'ì'; $î = 'î'; $ï = 'ï';
 $ó = 'ó'; $ò = 'ò'; $õ = 'õ'; $ô = 'ô'; $ö = 'ö';
 $ú = 'ú'; $ù = 'ù'; $û = 'û'; $ü = 'ü';
 $ç = 'ç';
 $ñ = 'ñ';

 //A

 $texto = str_replace( $á, 'a', $texto);
 $texto = str_replace( $ã, 'a', $texto);
 $texto = str_replace( $â, 'a', $texto);
 $texto = str_replace( $ä, 'a', $texto);

 //E

 $texto = str_replace( $é, 'e', $texto);
 $texto = str_replace( $è, 'e', $texto);
 $texto = str_replace( $ê, 'e', $texto);
 $texto = str_replace( $ë, 'e', $texto);

 //I

 $texto = str_replace( $í, 'i', $texto);
 $texto = str_replace( $ì, 'i', $texto);
 $texto = str_replace( $î, 'i', $texto);
 $texto = str_replace( $ï, 'i', $texto);

 //O

 $texto = str_replace( $ó, 'o', $texto);
 $texto = str_replace( $ò, 'o', $texto);
 $texto = str_replace( $õ, 'o', $texto);
 $texto = str_replace( $ô, 'o', $texto);
 $texto = str_replace( $ö, 'o', $texto);

 //U

 $texto = str_replace( $ú, 'u', $texto);
 $texto = str_replace( $ù, 'u', $texto);
 $texto = str_replace( $û, 'u', $texto);
 $texto = str_replace( $ü, 'u', $texto);

 //parte que tira o cedilha e o ñ
 $texto = str_replace( $ç, 'c', $texto);
 $texto = str_replace( $ñ, 'n', $texto);
 //trocando espaço em branco por underline
 $texto = eregi_replace('( )','-',$texto);
 //tirando outros caracteres invalidos
 $texto = eregi_replace('[^a-z0-9\-]','',$texto);
 //trocando duplo espaço (underline) por 1 underline só
 $texto = eregi_replace('--','-',$texto);

 //A - este fica por ultimo pra não substituir todos por "a"
 $texto = str_replace( $à, 'a', $texto);

 return strtolower($texto);
}