ciclo de inserts

Boa tarde, estou a correr um ciclo em que o número do array é que possui os valores alguns dos valores a ser adicionados, e precisava de uma ajuda para construir um ciclo.

O ciclo que tenho de momento corre o array bidimensional e insere os dados:

 for ($l = 1; $l <= $maxID; $l++)
 {
 for ($m = 1; $m <= $maxID; $m++)
 {
 if($insert[$l][$m] != "")
 {
 echo $l . " - " . $insert[$l][$m] . " - " . $m . "<br>";
 $add = $q->query('INSERT INTO classe (id, nome, disciplina_id, aula_id)
 VALUES ("' . $l . '", "'.$nome.'", "' . $nova_disciplina_id . '", "'.$m.'");');

 }
 }
 }

O meu problema é a lentidão deste processo quando existem demasiados dados na base de dados, logo pretendia fazer o ciclo primeiro para contruir uma query e depois inserir de uma vez, mas não estou a ver como dar a volta à questão...