URL Amigável sem reescrever código desite já existente

Pessoal, boa tarde.

Estou com uma dúvida e se alguem puder me ajudar, ficarei muito grato.

O que já sei fazer:

Com algumas propriedades do .htaccess é possível remover as extensões de exibição dos aquivos do site, por exemplo:

ANTES - dominio.com.br/noticia.php
DEPOIS - dominio.com.br/noticia
Em um sistema de exibição de notícias dinâmicas capturas de um banco de dados ficaria assim:

ANTES - dominio.com.br/noticia.php?id=2
DEPOIS - dominio.com.br/noticia/?id=2

Minha dúvida é a seguinte:

Gostaria de ir um pouco além: Quero remover a Query String "?id=" do endereço e substituir por apenas ID-TÍTULO.

EXEMPLO: dominio.com.br/noticia/ID-Título Notícia
E para finalizar: Com PHP, faria a substituição dos "espaços" por "-" e removeria os acentos, ficando dessa forma:

EXEMPLO: dominio.com.br/noticia/ID-titulo-noticia

**É possível fazer isso, sem utilizar URL Amigável nos métodos padrões, tendo de setar os endereos físicos completos (por ex: dominio.com.br/css/estilo.css) em todos os arquivos no código do site?**

Fico no aguardo.
Muito obrigado.