Desenvolvi um site e não foi POO tem como fazer URL Amigável

OOP nada tem a ver com url amigável...

http://bit.ly/1aFsuSV

E OOP tem NADA de novo, tem quase 60 anos:

http://en.wikipedia.org/wiki/Object-oriented_programming

Por que você não tem um index só fazendo um mapeamento nele?

Exemplo de estrutura:

/pastadoservidor
/pasta_publica (www, public_html, htdocs, etc.)
index.php
/arquivos
cadastrar_empresas.php
visualizar_todas_empresas.php
visualizar_empresa_individual.php
E no index.php:

<?php

switch ($_SERVER['REQUEST_URI']) {
 case '/empresas/cadastrar':
 require __DIR__ . '/../arquivos/cadastrar_empresas.php';
 break;
 case '/empresas':
 require __DIR__ . '/../arquivos/visualizar_todas_empresas.php';
 break;
}

Fiz um site programado sem a novas tendências de programação ( POO )

Quem disse que orientação a objetos é tendência?

esse Enrico só pode ser o Chuck Norris dos PHP