Como preparar uma variavel para passar numa url amigável?

Eu tenho uma variável cum um titulo e preciso passar esse titulo como parametro numa url amigável.

Como posso preparar a minha variável para que o titulo fique aceitavel numa url amigável.

Exemplo:

A minha variável está assim:
$titulo="o rato roeu a rolha da garrafa";

A url fica mais ou menos assim:

site.com/blog/o-rato-roeu-a-rolha-da-garrafa/

Como faço para preparar essa variável ?

Muito obrigado