Retornar valores de subcategorias

Fala galera, to com uma dúvida que creio que não seja tão difícil.

É o segunite, eu estou fazendo um site que seja single page, e no mesmo tera uma listagem de fotos (é de um ilustrador).

Então seria assim mais ou menos.

Livro(categoria)
- Livro1(subcategoria)
- fotos(lista de fotos do livro)

- Livro2(subcategoria)
- fotos2(lista de fotos do livro)

------------------------

Desenho(categoria)
- 2d(subcategoria)
- fotos(lista de fotos do desenho)

- 3d(subcategoria)
- fotos(lista de fotos do desenho)

Vamos supor que isso seja uma página unica onde sera listado dessa forma.

Eu tenho 3 tabelas, Categoria, Subcategoria, Imagem

Eu gostaria de listar exatamente dessa forma, eu até consegui fazer no php porem tive que fazer um monte de loop e requisição, mas gostaria de saber se no SQL eu ja não consiga filtrar isso?
Ou até mesmo em php se alguem souber uma pratica melhor para retornar dessa forma.

OBS: Eu sei que tem que user JOIN para relacionar as tabelas, e é exatamente o que fiz, porem não consegui o resultado por que ele repete os valores, exemplo se tiver 2 subcategorias em uma categoria, ele vai imprimir 2x o nome da categoria FUUUUU, ou se tiver 10 fotos dentro de uma subcategoria, ele imprime 10x o nome da subcategoria.
Alguem sabe onde pode estar a solução?

Segue a forma que eu consegui fazer com PHP e deu certo. Porem estou violando o relacionamento de tabelas (que seria o certo fazer com join) ou estou errado? Bom segue minha gambiarra, que deu certo, porem considero uma péssima prática o que fiz.

 <?php
 $categoria = $bd->prepare("
 SELECT categoria_nome, categoria_id
 FROM categoria
 ");

 $categoria->execute();
 $categoria = $categoria->fetchAll(PDO::FETCH_OBJ);

 $sql_sub = "
 SELECT subcategoria_nome, subcategoria_id
 FROM subcategoria
 WHERE categoria_id = ?
 ";

 $sql_img = "
 SELECT *
 FROM imagem
 WHERE categoria_id = ? && subcategoria_id = ?
 ";

 $subcategoria = $bd->prepare($sql_sub);
 $imagem = $bd->prepare($sql_img);

 foreach($categoria as $cat) {
 echo "<h1>$cat->categoria_nome</h1>";
 $subcategoria->execute(array($cat->categoria_id));
 $sub = $subcategoria->fetchAll(PDO::FETCH_OBJ);
 foreach ($sub as $s) {
 echo "<h2>$s->subcategoria_nome</h2>";
 $imagem->execute(array($cat->categoria_id, $s->subcategoria_id));
 $img = $imagem->fetchAll(PDO::FETCH_OBJ);

 foreach($img as $i) {
 echo $i->imagem_nome . "<br>";
 }
 }
 }
 ?>