Categoria infinitas

Galera é nós!

Qual é a lógica em PHP para listar categoria com subcategorias infinitas.

E só uma tabela então o select tem que ser recursivo.

Exemplo:

categoria
|__ subcategoria 1
|__ subcategoria 2
| |__ subcategoria 2.1
| |__ subcategoria 2.2
| |__ subcategoria 2.2.1
|__ subcategoria 3
|__ subcategoria 3.1
|__ subcategoria 3.2
|__ subcategoria 3.2.1

Minha tabela

CREATE TABLE category (
id_category int(11) UNSIGNED NOT NULL AUTO_INCREMENT ,
id_parent int(11) UNSIGNED NOT NULL ,
id_store_default int(11) UNSIGNED NOT NULL DEFAULT 1 ,
name varchar(255) CHARACTER SET utf8 COLLATE utf8_general_ci NULL DEFAULT NULL ,
level_depth tinyint(3) UNSIGNED NOT NULL DEFAULT 0 ,
nleft int(10) UNSIGNED NOT NULL DEFAULT 0 ,
nright int(10) UNSIGNED NOT NULL DEFAULT 0 ,
active tinyint(1) UNSIGNED NOT NULL DEFAULT 0 ,
date_add datetime NOT NULL ,
date_upd datetime NOT NULL ,
position int(10) UNSIGNED NOT NULL DEFAULT 0 ,
is_root_category tinyint(1) NOT NULL DEFAULT 0 ,
PRIMARY KEY (id_category),
INDEX category_parent (id_parent) USING BTREE ,
INDEX nleftright (nleft, nright) USING BTREE ,
INDEX nleftrightactive (nleft, nright, active) USING BTREE ,
INDEX level_depth (level_depth) USING BTREE ,
INDEX nright (nright) USING BTREE ,
INDEX nleft (nleft) USING BTREE
)
ENGINE=InnoDB
DEFAULT CHARACTER SET=utf8 COLLATE=utf8_general_ci
AUTO_INCREMENT=1
ROW_FORMAT=COMPACT
;