url amigável

Bom dia,

Estou desenvolvendo um sistema de pesquisa pelo método get. Passo 4 parâmetros pela pesquisa.

Para montar a url amigável, uso .htaccess. Para fazer a url amigável da pesquisa, faço da seguinte forma (sem pesquisa por get):

RewriteRule ^resultado/([0-9-]+)/([a-z0-9-]+)/?$ paginas/resultado.php?pag=$1&p=$2 [NC,L]

Gostaria de saber se tem alguma forma de fazer com que a pesquisa saia do formulário com url amigável, atualmente está retornando desta forma: http://localhost/102/resultado/?pesquisar_empresa=Pesquisar+empresas&ramo_pesquisa=&estado_pesquisa=09&cidade_pesquisa=2272

Obrigado pela atenção.