Query com tabelas relacionadas

Estou tendo dificuldades para exibir dados de tabelas relacionadas, estou tentando um exercicio com a seguinte estrutura.

Na tabela pessoa eu tenho os seguintes campos:
id
nome
cidade_fk (referencia cidade id)

Na tabela cidade:
id
cidade

Bem... Isso é o que eu sei fazer, exibir os resultados de uma tabela

<?php
if(file_exists("conectar.php")) {
require "conectar.php";
} else {

 echo "Arquivo conectar.php nao foi encontrado";
 exit;
}

//seleciona o banco de dados

mysql_select_db("$banco", $conexao);

$query_lista = mysql_query("SELECT * FROM pessoa ORDER BY id");

while($lista = mysql_fetch_array($query_lista)) {

echo $lista[id]." ".$lista[nome];
}
?>

O que preciso é exibir o id, nome (da tabela pessoas) e a cidade (tabela cidade).

OBS. Consigo fazer a query com SQL, mas não com o PHP. Qualquer ajuda sera bem vinda.