Como consultar dois valores no mesmo campo Mysql

Olá pessoal, estou com mais uma dúvida, gostaria de saber como realizar um while para cada registro dentro do mesmo campo na tabela, e cada um desses registros serem impressos na tela separadamente, segue o ex:

TABELA USUARIO

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ID / NOME / PEDIDOS

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01 / MARCOS / 02

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02 / ROBERTO / 01, 03, 04

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03 / ANA / 01

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04 / JÚLIA / 02

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Explico:

obs: levando em cosiderção que estamos em uma pagina dedicada ao usuario ROBERTO de ID 02...

$sql = mysqli_query($conexao, "SELECT * FROM usuario WHERE id = '$pedidos'");

$row = mysqli_num_rows($sql);
 if ($row > 0) {
 while ($linha = mysqli_fetch_array($sql)) {
 $nome = $linha['nome'];
 echo @nome;

 }

 }

Neste caso o valor a ser impresso na tela será:

MARCOS

ANA

JÚLIA

já que os ID's da TABELA USUARIO estão relacionados ao valor do campo PEDIDOS;

porém no meu caso apenas o primeiro valor é impresso na tela, no caso:

MARCOS

então essa é minha dúvida... como recuperar todos os valores do campo PEDIDOS pertencente ao usuario ROBERTO (ID:02) e imprimir na tela todos os registros como no primeiro exemplo?

agradeço a todos que ajudarem!