Gerar Json com PHP com mySQL

amigos, como posso gerar um resultado JSON com PHP igual ao resultado abaixo vindo de uma esquisa mySQL, a complexidade para mim está no array das categorias.

se alguem poder ajudar agradeço desde já.

att

[{
"id": 1,
"nome": "Mercearia do João",
"endereco": "Rua Machado de Assis",
"tel": "9999.9999",
"imagem": "logo.jpg",
"carnes":[
{"nome":"Picanha", "imagem":"picanha.jpg", "preco":"32.50"},
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{"nome":"Picanha", "imagem":"picanha.jpg", "preco":"32.50"}
]
"pães":[
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]
"frutas":[
{"nome":"manga", "imagem":"manga.jpg", "preco":"1.50"},
{"nome":"manga", "imagem":"manga.jpg", "preco":"1.50"},
{"nome":"manga", "imagem":"manga.jpg", "preco":"1.50"},
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]