Melhor forma de tratar URLs amigáveis

Estou desenvolvendo um CMS para aprendizado, estou com uma dúvida em questão ao tratamento das URLs.

Eu faço envio de todas as requisições e o tratamento dentro do arquivo index.php, isso é uma boa forma de fazer o tratamento?

E a forma que estou tratando as URLs dentro do index está correta ou eu posso melhorar algo. Poderiam me dar sugestões para melhorar o código.

Envio o código de tratamento de URLs do index e meu htaccess.

Options All -Indexes

<IfModule mod_rewrite.c>
 RewriteEngine On
 RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !-f
 RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !-d
 RewriteRule ^(.*?)$ index.php
 RewriteRule ^static/(.*?)$ - [L]
 RewriteRule ^painel/(.*)$ index.php
</IfModule>

//Faz o explode da URL

$p_1 = Url::getURL(0);
$p_2 = Url::getURL(1);

if ($p_1 == 'painel') {
	if (is_null($p_2)) {
 require __PATH__."painel/index.php";
 exit();
	}

	if (file_exists(__PATH__."painel/" . $p_2 . ".php")) {
 require __PATH__."painel/" . $p_2 . ".php";
 } else {
 require __PATH__."404.php";
 }
 exit();
}

if (is_null($p_1) AND is_null($p_2)) {

 require __PATH__."home.php";
 exit();
}

if ($p_1 == 'blog') {
	if (is_null($p_2)) {
 require __PATH__."blog.php";
 exit();
	} else {
 require __PATH__."single-blog.php";
 exit();
	}
}

$registros = array(

 array('id' => 100, 'tipo' => 'paginas', 'url' => 'pagina-do-site'),
	array('id' => 130, 'tipo' => 'produtos', 'url' => 'produtos/produto-1'),
);

foreach ($registros as $registro) {
	if ($registro['url'] == $p_1) {
 if (file_exists(__PATH__ . "paginas.php")) {
 require __PATH__ . "paginas.php";
 exit();
 }
	}

	if ($registro['tipo'] == $p_1) {
 if (!is_null($p_2)) {
 $link = $p_1 . '/' . $p_2;
 if ($link == $registro['url']) {
 if (file_exists(__PATH__ . "single-" . $p_1 . ".php")) {
 require __PATH__ . "single-" . $p_1 . ".php";
 exit();
 }
 }
 } else {
 if (file_exists(__PATH__ . $p_1 . ".php")) {
 require __PATH__ . $p_1 . ".php";
 exit();
 }
 }
	}
}

require __PATH__."404.php";
exit();