Store Procedure Excluir

Pessoal, criei uma procedure que exclui um autor de uma livraria, minha duvida é, sempre que eu executo ele da um erro

Cannot delete or update a parent row: a foreign key constraint fails (biblioteca.livro_autor, CONSTRAINT fk_livro_autor_autor FOREIGN KEY (cd_autor) REFERENCES autor (cd_autor))

Minha procedure

DELIMITER$
CREATE PROCEDURE sp_excluir_autor(in id int)

BEGIN

 DELETE FROM autor WHERE cd_autor = id;

END$

DELIMITER

CALL sp_excluir_autor(22564411);

alguem pode me ajudar? tem outro jeito de excluir o autor, sem dar esse erro? :)