Categoria com Subcategorias

Fiz algumas pesquisas e testes sobre "self join", porém ainda não consegui fazer o que eu gostaria, acredito que seja uma dúvida clássica isso já, porém não estou conseguindo resolver. Vou dar um exemplo.

Minha dúvida é ref. a Categorias e Subcategorias. A estrutura básica que tenho da tabela Categorias é a seguinte:

id_categoria

id_categoria_pai (referenciando essa mesma tabela, campo null)

nome

descricao

ativo

Certo?

Outra tabela é por exemplo, Produtos:

id_produto

id_categoria (fk_tbl_categorias, not null)

nome

descricao

ativo

Fiz esse exemplo simples, porém acredito que deve servir para vários outros exemplos que utilizam subcategorias (Se não for, me corrija).

Minha dúvida é, como posso fazer um SELECT entre essas duas tabelas, onde irei ter os campos: nome da categoria e nome também da subcategoria juntamente com o nome do produto e outras informações que eu achar pertinente. Como consigo fazer isso?

Lembrando que o produto pode ou não ter subcategoria, mas a categoria é obrigatório ter. Valeu...