Concatenação em LOOP

No código mostrado a seguir

<?php
$titulo1 = "Título um legal";
$titulo2 = "Título dois bacana";
$titulo3 = "Título três fantástico";

 for($i=1; $i<=3; $i++) {
 echo("
 <div class=\"box\"> <!-- box $i -->
 <h3>$titulo[$i]</h3>
 </div>
 ");
 }
?>

pretende-se criar marcação HTML para 3 boxes.
Cada box com a classe "box" contém um cabeçalho H3.

A linha 9. <h3>$titulo[$i]</h3> ecoa apenas <h3></h3>.
Aparentemente o PHP não reconhe $titulo[$i].

Ha como corrigir?

Por favor não sugira chamadas de BD ou outros caminhos,
Preciso saber apenas se é um erro de sintaxe ou se não há como
obter o que se pretende com esse script