[CodeIgniter] Inserir na tabela um array com multiplas escolhas

Tinha um sistem utilizando PHP puro na qual usuarios cadastravam empresas, uma das colunas contava com a opção categoria, na qual a empresa poderia cadastrar masi de uma categoria.

Cirei 3 tabelas no banco na qual se interligavam utilizando chave estrangeira (empresas, categorias, relacao_categoria).Não tive grandes dificuldades com isso utilizando PHP puro (funcionou ok) mas agr estou passando o sistema para codeigniter e estou tendo dificuldade em trazer o array da view para o controler

tabela "relacao_categoria"

id(PRIMARY KEY, ai)

empresa_id(FOREIGN KEY)  --> id (empresas)

categoria_id(FOREIGN KEY) --> id (categorias)

Controler

     public function ajax_add()

     {

         $data = array(

                 'nome' => $this->input->post('nome'),

                 'contato' => $this->input->post('contato'),

                 'estado' => $this->input->post('uf'),

                 'cidade' => $this->input->post('cidade'),

                 'endereco' => $this->input->post('endereco'),

                 'cep' => $this->input->post('cep'),

                 'descricao' => $this->input->post('descricao'),

                 'usuario' => $this->session->userdata('usuario_logado'),

             );

         $insert = $this->empresa_model->save($data);

         $this->session->set_flashdata("success", "Empresa registrada com sucesso");

         echo json_encode(array("status" => TRUE));

     }

	 

	Model

 var $table = 'empresas';

  

 public function save($data)

     {

         $this->db->insert($this->table, $data);

         return $this->db->insert_id();

     }

	 

	Form da view

 <div class="form-group">

 <label class="control-label col-md-3">Categoria</label>

 <div class="col-md-9">

 <select multiple class="form-control" name="categoria[]" id="categoria">

 <option value="1">Auto</option>

 <option value="2">Beauty and Fitness</option>

 <option value="3">Etertainment</option>

 <option value="4">Food and Dinin'g</option>

 <option value="5">health</option>

 <option value="6">sports</option>

 <option value="7"> travel</option>

 </select>

 ...

 <button type="button" id="btnSave" onclick="save()" class="btn btn-primary">Save</button>

	Precisava retornar o ID da empresa cadastrada na tabela "empresas", e inserir esse msm ID na coluna "empresa_id" da tabela "relacao_categoria" junto com os valores do select (q ja foram setados na tabela categortias, value 1=Auto, value 2=Beauty and Fitness etc etc...)

	Alguma sugestão, vou ter q criar uma função nova função??

	 

	PS: tbm estou utilizando ajax para enviar os dados para o controler