Converter string em json ou array

Esse não é um json válido. Todo json é assim: {"título":"ola mundo"} ou {"idade":18}. Não é o seu caso, ele tem um grave erro, logo no começo: {"url": https}, não tem aspas. Isso é um erro de sintaxe, e não há como obter um objeto json válido.

Aqui um exemplo válido:

<?php
$headers='{"url":"https://xxxx.com.br/stamp/download.pdf","todaspag":"0",
"carimbos":[{"pag":"1,2,3","texto":"#Topo| Direito","pos":"td",
"fundo":"branco","cor":"verde","borda":false},
{"pag":"1,3","texto":"teste Topo Esquerdo","pos":"te",

 "fundo":"verde","cor":"branco"}]}';
$j=json_decode($headers);
var_dump($j);

C:\wamp64\www\astudy\index.php:8:
object(stdClass)[1]

 public 'url' => string 'https://xxxx.com.br/stamp/download.pdf' (length=38)
 public 'todaspag' => string '0' (length=1)
 public 'carimbos' =>
 array (size=2)
 0 =>
 object(stdClass)[2]
 public 'pag' => string '1,2,3' (length=5)
 public 'texto' => string '#Topo| Direito' (length=14)
 public 'pos' => string 'td' (length=2)
 public 'fundo' => string 'branco' (length=6)
 public 'cor' => string 'verde' (length=5)
 public 'borda' => boolean false
 1 =>
 object(stdClass)[3]
 public 'pag' => string '1,3' (length=3)
 public 'texto' => string 'teste Topo Esquerdo' (length=19)
 public 'pos' => string 'te' (length=2)
 public 'fundo' => string 'verde' (length=5)
 public 'cor' => string 'branco' (length=6)

você está usando $headers['Json'] certo seria $headers['json'] com "j" minúsculo para acessar o valor do JSON corretamente