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No meu time, a maior dificuldade é fazer o carro seguir o traçado sem sair do caminho, especialmente em circuitos com curvas fechadas. A lógica que funciona na teoria fica difícil de implementar na prática, principalmente na parte de detectar as bordas e ajustar a direção automaticamente.
Eu faria testes com diferentes tamanhos de passo pra ver até onde dá pra ir antes de perder o controle. Pode ser um caminho pra otimizar esse feedback.
Já passei por isso também, e uma estratégia que ajuda é fazer uma leitura do arquivo em chunks e calcular a duração baseado na quantidade de amostras processada
No meu caso, uso uma máscara de colisão pra detectar se o carro saiu do traçado. Assim, dá pra ajustar a direção em tempo real sem complicar demais o algoritmo.
Interessante, mas cuidado com o custo de processamento em circuitos muito detalhados. Às vezes, um método mais simples de detectar limites já resolve bem o problema.