Controlar o percurso de um carro virtual em circuitos complexos no código

No meu time, a maior dificuldade é fazer o carro seguir o traçado sem sair do caminho, especialmente em circuitos com curvas fechadas. A lógica que funciona na teoria fica difícil de implementar na prática, principalmente na parte de detectar as bordas e ajustar a direção automaticamente.