Uma página alterar valor de campo de formulário de outra página

meu problema é o segunte...tenho uma página, com um cadastro de dependentes... quando vou preencher o campo do responsável pelo dependente, abro um iframe onde pesquiso todos os responsáveis....o que eu quer fazer, é q quando clicar no usuário selecionado dentro desse iframe, o nome dele seja colocado em um campo da página pai... isso sem recarregar a página pai...alguem sabe como fazer isso ?Obrigado desde já...