*Menu com submenu com banco de dados

Olá pessoal,

Bom, é o seguinte, tenho uma consulta ao BD que retorna os dados que eu preciso para fazer um menu lateral igual a este, e são mais ou menos assim:

categoria1

prod1

prod2

prod3

categoria2

prod1

prod2

prod3

andei procurando por aí, mas só achei menus com itens fixos, mas realmente preciso que seja dinâmico, conto com a ajuda de todos que puderem me indicar algo.

Abraço!