Acesso remoto de fora de uma rede usando o ULTRAVNC ou outro?

Boa TardeSenhores estou com a seguinte duvida, tenho um rede dosmestica em casa WIN XP com router TREND NET (TW100-S4W1CA) e gostaria de fazer acesso remoto de fora, tipo do serviço, mas sei que preciso de um IP FIXO, hoje minha maquina tem um IP da rede que e 192.168.1.6 e as outras maquinas tem outros (3 no total) mas para fazer acesso remoto nessa maquina eu não consigo via esse IP, o IP que eu pego de fora e outro mas e o mesmo pra todas as maquinas se eu quiser fazer via esse IP não rola pois se eu não esriver errado e o IP do router.Caso alguem tenha entendido e queria me ajudar eu preciso sabeer como acesso uma das maquinas que estão na rede de uma outra maquina que esta fora dessa rede?Desde ja obrigado