minimizar/restaurar forms via código

Tenho um sistema com diversos forms, entretanto todos abrem e fecham em cima de um só, que é denominado frmFundo.

Ele serve como uma moldura para a abertura dos demais. Nenhum deles tem borda.

Minha tela principal (frmPrincipal), abre sob uma tela de fundo (frmFundo), em um botão (Minimizar), preciso minimizar os forms FrmPrincipal e frmfundo, e quando necessário quero clicar nele na taskbar e eles devem abrir, um sobre o outro, sendo que o aberto por último (frmPrincipal) tem que ser modal, não dando opção para clicarem no frmfundo, ocultando o principal.

Até consegui minimizar os forms, entretanto não consegui fazê-los ser restaurados.

Se puderem ajudar agradeço.